Analiza metodelor de acordare a regulatorului la modelul obiectului cu anticipaţie-întârziere de ordinul doi cu astatism

Abstract

În lucrare se efectuează analiza comparativă a procedurilor de acordare a algoritmilor la modelul obiectului de reglare cu anticipație-întârziere de ordinul doi cu oscilații și astatism de gradul unu cu parametrii cunoscuți după metodele gradului maximal de stabilitate cu iterații, polinomială și poli-zerouri. Pentru acordarea algoritmilor de tipul PID la modelul obiectului cu anticipație-întârziere s-a elaborat procedura utilizând metoda gradului maximal de stabilitate cu iterații și se obțin expresiile analitice ale parametrilor de acord ai algoritmilor de tipul PID ca funcții neliniare de argumentul - gradul de stabilitate și liniare pe parametrii cunoscuți ai modelului obiectului de reglare. Se variază gradul de stabilitate și aceste funcții se construiesc în formă grafică și, prin proceduri de iterații pe aceste curbe pentru aceiași valoare a argumentului, se aleg seturi de valori ale parametrilor algoritmilor de tipul PID și prin simulare se verifică performanțele sistemului automat. Pentru verificarea și compararea rezultatelor obținute s-a studiat un exemplu după metoda propusă, metoda polinomială și poli-zerouri cu simularea sistemului pe calculator. S-au variat parametrii modelului obiectului de la valorile nominale și s-a verificat robustețea sistemului. Se evidențiază avantajele metodei gradului maximal de stabilitate cu iterații cu calcule reduse și timp minim, care conduc la simplificarea procedurii de acordare a parametrilor algoritmului de tipul PID pentru aceste modele de obiecte.