Sistem cu procesare concurentă a datelor pentru conducerea roboţilor

Abstract

În lucrarea de faţă se propune dezvoltarea unui sistem de conducere pentru o echipă de roboţi. La baza modelului de conducere se află procesarea concurentă a datelor care este distribuită pe mai multe dispozitive, unde fiecare rezolvă o parte din sarcina complexă a activităţilor concurente. Descrierea şi modelarea funcţională a sistemului multi-robot este efectuată în baza modelelor de reţele Petri care asigură identificarea conflictelor şi a concurenţei. Modelul reţelei Petri este translatat în model de reţea Petri Hardware care, aplicând tehnici de mapare directă, este nemijlocit utilizat pentru implementarea sistemului în circuite FPGA. În lucrare este prezentată schema de structură şi schema funcţională a sistemului de conducere, modelul de reţea Petri pentru un sistem format din patru roboţi care efectuează activităţi concurente.