Sinteza algoritmului de reglare la modelul obiectului cuanticipaţie-întârziere de ordinul trei cu oscilații

Abstract

În lucrare s-a elaborat o procedură de acordare a algoritmului PID la modelul stabil al obiectului de reglare cu anticipare-întârziere de ordinul trei cu oscilații cu parametrii cunoscuți după metoda gradului maximal de stabilitate cu iterații. Din ecuația caracteristică a sistemului închis, prin operații de derivare pe variabila necunoscută a gradului maximal de stabilitate, se obțin expresiile analitice ale parametrilor de acord ai regulatorului PID ca funcții neliniare de argumentul - gradul de stabilitate și liniare de parametrii cunoscuți ai modelului obiectului de reglare. Variind argumentul gradul maximal de stabilitate aceste funcții se construiesc în formă grafică. Prin proceduri de iterații pe aceste curbe pentru aceiași valoare a argumentului se aleg seturi de valori ale parametrilor regulatorului PID și prin simulare se verifică performanțele sistemului automat. Pentru verificarea și compararea rezultatelor obţinute s-a examinat un exemplu după metoda elaborată și după metoda polinomială cu simularea sistemului pe calculator. S-au variat parametrii modelului obiectului de la valorile nominale și s-a verificat robustețea sistemului. S-a verificat dinamica sistemului la acțiunea perturbației de tip treaptă unitară. Se evidențiază avantajele procedurii elaborate prin calcule grafo-analitice reduse şi timp minim, care conduc la simplificarea procedurii de acordare a parametrilor algoritmului de reglare PID pentru aceste modele de obiecte.